目前AGV项目，在国家“中国制造2025”、“人工智能”、“智慧工厂”等政策重点支持下，在全国各地如雨后春笋般疯狂生长。在国内形势 一片大好的情况下，项目烂尾也逐渐显露。针对该问题，结合几十个项目和实际工况，总结问题如下：

一、商务问题

1.低价中标，恶性竞争；

2.侧重宣传，轻视实际；

3.注重品牌，忽略创新。

二、技术问题

1.厂家技术实力不到位；

2.厂家产品质量不过硬；

3.厂家重视拿来主义，轻视自主研发；

4.厂家盲目签项目，没有理性分析和有效沟通。

据国家市场监督管理总局特种设备安全监察局统计， 2015-2019年全国共发生场内专用机动车辆事故221起、致死209人、受伤44人，事故致死率高达94.57%。叉车事故的发生大多由人为因素引起——无证上岗、带病作业、车速过快、超限运载、人货混载、冒险运危险化学品等等。而要最大化避免叉车事故，无人化的叉车作业是最佳解决方案。

但是，何以无人叉车已推出市场数年，却一直迟迟不见大规模普及应用呢？

据中国移动机器人（AGV）产业联盟数据、新战略移动机器人产业研究所统计，2020年中国叉式移动机器人（含视觉导航）销量达5000台，比去年增长85%，其中激光反射板产品约为3400台。虽然无人叉车的销量在市场中日渐增长，但是与2020年高达80万的叉车总市场销量相比，其体量实在微不足道。显然，有些物料搬运的市场痛点是无人叉车尚未解决的，所以其应用普及进程才会如此缓慢。

痛点1

高度柔性化的物料搬运需求

目前无人叉车导航系统主要有4种技术路线：磁轨导航、二维码导航、激光反射板导航和自然导航。其中，前三种导航方案主要依赖于标记物，虽然目前技术发展已较成熟，但仅适用于简单的室内作业场景，对环境搭建有要求，应用的局限性较大，无法满足大多数用户个性化的仓储搬运需求。而采用自然导航方案的无人叉车，虽然不依赖于外部硬件，具有较高的灵活性和场地适应性，但其技术门槛也是目前最高的。

基于自主研发的多线激光雷达，打造了领先于全球的无人叉车3D SLAM导航系统，通过先进的多传感器融合算法，叉车无需额外的定位辅料或改造场地，即可在各种复杂场景中均实现高精度定位、创建作业场景高精度的三维地图，并可根据不同的任务实现灵活的路径规划。

定位精度是无人叉车系统实现各种灵活的自主化搬运操作的基础，也是无人叉车3D SLAM导航系统的技术攻关核心所在。系统利用激光雷达实时扫描三维点云数据与里程计、IMU等融合后，对场景地图进行高精度匹配定位，融合后的输出定位频率高达50Hz，可满足快速运动场景下定位要求；室内场景下，系统平均导航过程定位精度达到2cm 以内，任务点重复定位精度＜1cm；室外大场景下，系统平均导航定位精度达到5cm 以内，任务点重复定位精度＜2cm；在环境变化不大于30%的条件下，系统可保持稳定的定位精度。（注：以上是基于软件算法层面的经验定位精度数据，无人叉车实际达到定位精度因驱动器性能、底盘执行情况会有所差异。）

痛点2

室内外穿梭搬运场景

当前市面上的无人叉车导航方案主要都适用于室内，而实际上，除了仓库内部物流，仓库与户外集装箱/货柜的之间的搬运也是非常重要的一环。要实现真正意义上的自动化叉车搬运作业，室内外的搬运路线必须贯通。

对此，无人叉车3D SLAM导航系统基于其先进激光雷达环境感知技术，可自如切换室内外导航模式，灵活进出集装箱、货柜等执行叉卸货搬运，为叉车用户全面打通了室内外全局无人化叉卸货作业流水线。目前，该方案已进入数家物流仓进行实地测试，并通过了复杂的搬运通道的环境考验。

痛点3

高成本投入

无人叉车可以全天7x24小时作业，对比人工作业显然更为高效。但目前，激光反射板导航系统的成本依然不菲，一套价格也要近30万，而且一旦采用，期间仓库不能因应生产需求的调整而随意重新布局。而无人叉车3D SLAM导航系统依托领先的软硬件成本优势，可使叉车厂家产品售价控制在20万元以内。

假定了某仓库分别投入10辆电动叉车、激光反射板导航叉车、3D SLAM激光导航叉车，并以5年折旧进行投资回报对比分析。显然，人工操作的电动叉车投入成本最高，经济回报效益最低；激光反射板导航叉车虽然单台叉车成本高，但在五年折旧期后总投入还是比人工的电动叉车要节省了153.85万元，近32%的成本；而采用3D SLAM激光导航方案的无人叉车，五年总投入成本仅131.87万，比人工电动叉车节省了73%的投入成本、59%的时间成本，而且五年期间仓库可以灵活进行扩建或调整，全面满足工业互联网时代下客户终端市场随时变化的需求，具有更突出的综合效益！

此外，还提供配套的智能多机调度系统，可根据ERP/WMS 仓库管理系统下发的任务以及场景中无人叉车的运行状态和场景地图，实时制定场景中车辆的工作任务和导航路径。依据效率时间优先原则，最优分配每台叉车工作任务和导航路径，帮助用户实现无人化搬运管理效益最大化。

俗话说的好，“三分靠治，七分靠养”，AGV车辆假如养护的好，用个十年八年不在话下。因此，今天为大家带来AGV养护指南，帮助大家为AGV车辆加上“回血buff”!

1. 渗漏检查：液压油、电解液、制动液

检查液压管接头、锂电池及制动系统是否漏油或漏液，用手触摸和目测检查。严禁使用明火。

2. 挡货架、货叉检查

检查挡货架、货叉是否开裂、扭曲及螺栓紧固情况，同时检查货叉定位销是否锁紧。

3. 前轮、后轮检查

检查前轮、后轮是否开裂、损伤或异常磨损，是否缠绕有杂线；轮胎螺母是否松动，轮胎轴承是否损坏。

4. 电磁制动器检查

检查电磁制动器是否正常工作。

5. 液压油检查

检查油箱时，先拧下加油盖，拉出油尺，检查油位。油尺刻线数字代表各类门架高度所需液压油高度。若实际液压油位低于相应门架所需的高度，请补加液压油。

6. 锂电池检查

检查锁销是否安装牢固，即蓄电池箱体是否被固定牢固可靠。检查锂电池各线接头。

7. 安全功能检查

对安全激光进行定期除尘；检查叉尖光电、叉尖防撞机构及触边

8. 仪表壳操作界面检查以及红色紧停按钮

检查仪表操作界面，各个开关、仪表等，是否正常工作；叉车红色紧停按钮是否正常工作。

9. 门架链条张紧度检查

货叉提高10cm~15cm，门架垂直。用拇指按压链条中部，检查左、右链条张紧程度是否一致。

10. 喇叭

按下喇叭按钮，检查喇叭声音。

11. 检查 AGV 车控制检查

检查AGV车是否可靠控制，模拟检查AGV路线轨迹以及空间定位是否精确。

12. 其它

如异常噪音检查。

注：除了检测灯具和检查操作性能外，在检查电气系统前，必须关掉钥匙开关，并拔掉锂电池插头。禁止使用有任何故障的叉车。

一、 引言
本文结合笔者近年所完成的工程项目实例对立体仓库安装前期土建要求及货架和堆垛机安装注意事项进行概述。
二、自动化立体仓库安装的土建要求及高层货架的安装要求
1、自动化立体仓库安装的土建要求
一般立体仓库对土建要求较高，以目前常见的钢结构库房为例，按照笔者所完成项目的一般规律总结如下：自动化立体仓库作业区，要求建筑钢结构梁下到货架顶部留350―500mm空间；货架和出入库设备外缘距离内墙面为350―500mm；自动化立体仓库出入库设备布置区地面水平度≤±10mm。
仓库地面必须能够承载设备区的动静态压力，对基础深度及配筋都有较高的要求，参考数据如下：货架基础地面的不均匀沉降<1/1000；地面到加强钢筋的距离应根据安装条件加以要求，建议距离不小于150mm；混凝土等级应不小于C30。
2、高层货架的安装要求
针对多数立体仓库项目钢结构高层货架采用组合式货架的情况，货架的安装方式主要分两种：采用胀锚螺栓（化学螺栓）的方式安装，和采用调整钢托板（地脚板）的方式安装。后者需要土建方前期进行预埋件施工及安装后的二次浇灌。
货架安装前，应对基础状况、预埋件或预钻孔进行检测，检测合格后才能进行货架整体安装。以采用地脚板安装的货架为例，安装前应严格检测地脚板的标高尺寸，所有地脚板的上表面应位于同一基准面，其高度偏差不得大于±1mm。
货架安装过程中，要经常检测和调整，以确保安装质量。具体检验和测试标准如下：
运行轨道（地轨）水平弯曲极限偏差应符合以下规定：
运行轨道（地轨）垂直弯曲极限偏差应符合以下规定：
运行轨道（地轨）与导轨（天轨）之间的距离极限偏差为±10mm；
运行轨道（地轨）与导轨（天轨）的水平错位≤5mm；
货架片沿巷道长度和宽度方向的垂直度a、b应符合以下规定：
货架同层载货托梁或横梁高度偏差应符合以下规定：
同层横梁靠堆垛机一侧的高度不低于另一侧，其高差≤4mm；
相邻货架片立柱底部中心距极限偏差为±2mm；
在巷道宽度方向上，以轨道中心线为基准两侧尺寸偏差为±2mm；
同一巷道同列货架片位错应不大于5mm。
安装过程中应注意保证运行轨道接头的焊接质量，运行轨道接头处对接焊缝的间隙在10―20mm之间，建议16mm；焊接所用焊条应与主体金属强度相适应，焊接前要加温预热，焊接后要保温；焊接时不要有裂纹、夹渣和针状气孔等缺陷，焊接表面不要有气孔；焊接后要进行打磨平整。
三、堆垛机安装的基本要求及注意事项
1、堆垛机安装的基本要求
巷道堆垛机主要由以下几个部件组成：底座（运行机构）、立柱（整段或者多段）、起升机构、载货台、检修平台及其它相关附件。各部件在运抵现场后通过拼装调试后满足使用要求。堆垛机安装分机械和电气两大部分，其中机械部分的安装是基础。本文主要从机械安装的角度来进行论述。
堆垛机运抵安装现场前，现场要具备以下进场条件：
库房大门或预留口的要求：能满足载货的货车、汽吊（16吨以上）及叉车（3吨以上）进入库房。
卸货场地要求：符合货车、汽吊（16吨以上）及叉车（3吨以上）的作业要求，能安全地吊运货物。
存放场地要求：每台堆垛机需要有足够的储存空间，比如堆垛机底座需要有（堆垛机底座长度+2m）x（宽度+2m）的存放空间，堆垛机立柱需要有（立柱长度+1m）x（宽度+2m）x立柱段数的存放空间。
库房地面要求：平整，能够承受堆垛机及货架的载荷，地面的标高公差满足相关标准要求。
库房环境要求：为了维持设备良好运转，应该满足如下条件：
在进行堆垛机安装前，安装人员应该先从设备图纸及技术资料中详细了解底座、立柱（整段或者多段）、起升机构、检修平台等主要部件的外型数据，如重量和尺寸，以准备相应的工具和安装方式。
基本的安装设备如下表所示：
用汽吊吊装或用叉车卸车搬运时应注意对设备的保护，尤其是对电机等重要设备的保护。起吊时应注意吊点的位置，以保持整个底座左右前后的平衡，以及立柱的平衡。
2、堆垛机安装及调整
a.就位
在安装前，首先要将相关零部件在工作区就位，选好汽吊作业位置。同时，注意周边的安全状况。
b.堆垛机安装
b.1堆垛机底座吊装
运用汽吊将堆垛机底座放在巷道端部的地轨之上，调整好位置后固定。
b.2立柱的吊装
立柱由多段组成的可以在地面先行组装，然后整体吊装。也可以由下往上依次吊装。
立柱接头一般采用螺栓连接，必须通过定位销定位后连接。
立柱上起升导轨接头采用焊接连接。焊接前必须先按图纸及相关标准要求调整好立柱的垂直度与直线度。焊后三面打磨光滑。
b.3其它附件的安装
待堆垛机主体结构吊装并稳固后，依下列顺序安装其它附件：
安装上部水平轮→安装检修平台→安装梯子→安装扁电缆垂吊装置→缠绕并固定起升钢丝绳→滑触线安装→其它电气安装
c.堆垛机调整
c.1运行水平轮的调整 　　按图纸要求将堆垛机底座调整至巷道中心，调整好下部水平轮与地轨侧面的间隙。
c.2上部水平轮的调整
调整上部水平轮，使堆垛机在垂直巷道方向平面内的整机垂直度符合检验大纲及相关标准要求。
c.3被动轮轴的调整
通过调整堆垛机被动轮轴，使堆垛机在平行巷道方向平面内的整机垂直度符合检验大纲及相关标准要求。必要时可在立柱连接法兰件加调整垫。
c.4载货台导轮组的调整
调整载货台导轮组，使限速防坠装置能正常使用（保证安全钳与起升导轨两侧的间隙一致），并且保证货叉上表面的水平度。
c.5货叉机构力矩限制器的调整
调整到能带动额定载荷正常起制动为佳，超载应能打滑。
c.6松绳过载装置的调整
待堆垛机能通电运行后，按照相关标准调整松绳过载装置上的开关，直到在松绳及过载状况下能灵活响应。
1.2.3堆垛机的检查和测试
a.安装检查
按下述步骤对安装工作进行检查。
b.堆垛机测试
在堆垛机安装调整完毕后，要对堆垛机的性能等进行全面的测试与考评，包括各子系统的功能测试、整机综合测试、试运行、能力测试及可用度测试等。
测试项目及方法按照验收大纲、相关技术文档及技术标准进行。
3、堆垛机安装的注意事项
a. 堆垛机安装人员分为起重工、钳工、焊工、电工（允许跨工种作业），个人需具有相应工种证书。安装人员必须经培训合格后方可上岗施工
b. 安装中采用的各种计量和检测器具、仪器、仪表和设备，应符合国家现行计量法规的规定，其精度等级不应低于堆垛机安装要求的精度等级。
c.堆垛机安装中的隐蔽工程，应在工程隐蔽前由有关方进行检验，确认合格后方可继续施工。
d.进入操作区的人员必须戴安全帽，穿防护鞋及配备其它必要的防护用具。如果进行高空作业，还必须配备安全带等防护用具。
e.堆垛机各部件吊装拼接前需根据安装现场情况确定吊装和拼接顺序，避免反复吊装。
四、后记
本文通过对自动化立体仓库土建及堆垛机安装要求的概述，较全面的总结了目前自动化立体仓库项目的土建及货架堆垛机安装的基本要求和相关注意事项，可以做为通用立体仓库项目实施在前期和安装阶段的借鉴。